一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
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联系人：杨辉
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成果介绍
(1)授权公告号
(2)授权公告日
(3)申请号 202010299750 .9
(4)申请日 2020 .04 .16
(5)同一申请的已公布的文献号
申请公布号 CN 111458722 A
(6)申请公布日 2020 .07 .28
(7)专利权人 杭州师范大学钱江学院
地址 310036 浙江省杭州市下沙高教园区 学林街16号
(8)发明人 张文剑 叶霞 王李冬 王玉槐 王婧 杨越 孙亚萍 邵壮壮 孟龄昊
(9)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所
(特殊普通合伙) 33240
代理人 黄前泽 王李冬;王玉槐 .《基于AAM模型和RS-SVM的
人脸识别研究》.《计算机工程与应用》.2009 ,
邹晓亮 .《车载测量系统数据处理若干关键
技术研究》.《中国博士学位论文全文数据库 基
础科学辑》.2012 ,
杨洋 ,张永生 ,邹晓亮 ,张皓 .《一种改进的基
于坡度变化的机载激光雷达点云滤波方法》.《测
绘科学》.2008 ,
审查员 张慧心
(10)同一申请的已公布的文献号申请公布号 CN 111458722 A
(11)申请公布日 2020 .07 .28
(12)专利权人 杭州师范大学钱江学院
地址 310036 浙江省杭州市下沙高教园区学林街16号
(13)发明人 张文剑 叶霞 王李冬 王玉槐王婧 杨越 孙亚萍 邵壮壮孟龄昊
(14)专利代理机构 杭州君度专利代理事务所
(特殊普通合伙) 33240
代理人 黄前泽王李冬;王玉槐 .《基于AAM模型和RS-SVM的
人脸识别研究》.《计算机工程与应用》.2009 ,
邹晓亮 .《车载测量系统数据处理若干关键
技术研究》.《中国博士学位论文全文数据库 基
础科学辑》
杨洋 ,张永生 ,邹晓亮 ,张皓 .《一种改进的基
于坡度变化的机载激光雷达点云滤波方法》.《测
绘科学》.2008 ,
审查员 张慧心
(15)发明名称
一种激光雷达小车在具有坡度环境下的地图构建方法
(16)摘要
本发明公开了一种激光雷达小车在复杂具
有坡度环境下的地图构建方法，以解决复杂激光
雷达SLAM构图与自主导航能力变差的问题。首先
进行激光雷达数据的预处理，将超出激光雷达有
效范围的数据进行剔除。然后根据加速度计和陀
螺仪数据递推出激光雷达小车的预测导航信息，
并传送到坡度算法中进行激光雷达数据修正后，
进行卡尔曼融合滤波，进而得到激光雷达小车的
导航信息。最后，将滤波后的激光雷达小车的导
航信息更新环境地图。在复杂坡度环境下中，通
过本发明公开的SLAM方法，能够获得更高精度的
激光雷达导航信息，并绘制出精准的地图。
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