UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法
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成果介绍
(1)授权公告号CN 110428111 B
(2)授权公告日2022.12.30
(3)申请号 201910731995 .1
(4)申请日 2019 .08 .08
(5)同一申请的已公布的文献号申请公布号 CN 110428111 A
(6)申请公布日 2019 .11 .08
(7)专利权人 西安工业大学
地址 720021 陕西省西安市未央区学府中路2号
(8)发明人 王沁 陈桦 乔路 田军委 苏宇
(9)专利代理机构 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙)
专利代理师 朱亮淞
审查员 郑丹丹
(10)发明名称
UAV/UGV协同长时多任务作业轨迹规划方法
(11)摘要
本发明公开了一种UAV/UGV协同长时多任务
作业轨迹规划方法，将一个图表示为G＝(V，E，
c)，其中V为顶点的集合，E为所有边的集合，c为
每个边所对应的代价；已知UGV工作点的集合为
Vg＝{g1，g2，g3，...，gM }，充电点的集合为Vl＝
{l1，l2，l3，...，lK }，将顶点集合设为：V＝Vg∪Vl，
即为UGV工作点和充电点的集合；将所有的边根
据UGV的访问路径分为无充电点路径、单充电点
路径和多充电点路；使用全局性与局部性相结合
的策略，使得在线规划的解兼具速度快和表现好
的特点，与传统的局部修改策略相比，规划速度
与解的表现至少提高40％。
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