一种地下停车场泊车机器人停车提车定位方法
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联系人：杨辉
地 址：新疆乌鲁木齐新市区河南东路739号自治区中小企业服务中心1号楼
成果介绍
(1)授权公告号CN 106991842 B
(2)授权公告日2020.03.17
(3)申请号 201710307367 .1
(4)申请日 2017 .05 .03
(5)同一申请的已公布的文献号申请公布号 CN 106991842 A
(6)申请公布日 2017 .07 .28
(7)专利权人 常州信息职业技术学院
地址：江苏省常州市大学城内鸣新中路22号
(8)发明人 辛改芳 朱俊 唐静 裴志坚 嵇明军
(9)专利代理机构 常州易瑞智新专利代理事务所(普通合伙) 32338
代理人 徐琳淞
审查员 凌辰
(10)发明名称
一种地下停车场泊车机器人停车提车定位方法
(11)摘要
本发明公开了一种地下停车场泊车机器人
停车提车定位方法，包括以下步骤：①、根据停车
场车道的几何特征形成地下停车场用于泊车机
器人定位的线性网络拓扑结构；②、基于泊车机
器人实时位置对其通信范围内的无线锚节点进
行激活；③、利用双边双路无线测距求解派生节
点坐标来缩小定位区域获得移动节点实时位置，
精确求解无线锚节点与泊车机器人间的距离，结
合定位子空间内无线锚节点坐标计算与锚节点
同质的派生节点坐标；④、完成大型地下停车场
车辆找寻与提车。本发明能够解决泊车机器人在
停车场众多结构复杂的停车位中快速找到自己
的车辆，节约泊车机器人宝贵时间的同时提高了
停车场车库的使用效率。
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