(1)授权公告号：CN 110149904 B
(2)授权公告日：2022.07.05
(3)申请号：201910223898.1
(4)申请日：2019.03.22
(5)同一申请的已公布的文献号 申请公布号：CN 110149904 A
(6)申请公布日：2019.08.23
(7)专利权人：广州沁凌汽车技术科技有限公司
(8)地址：广东省广州市白云区秀盛路129号29幢3楼
(9)发明人：刘景平
(10)专利代理机构：合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙) 34126
(11)专利代理师：王前程
(12)发明名称：一种采棉机地形智能自适应方法
(13)摘要：
      本发明属于采棉机控制领域，公开了一种采棉机地形智能自适应方法，所述的采棉车的采摘头上由前而后设置多排摘锭，所述的采摘头上设有用于检测采棉机前方地形的传感器，所述的方法为：当传感器检测到采棉机前方为上坡时，在T1秒后采摘头执行上升动作；其中，T1＝(L‑X1)/ V；当传感器检测到采棉机前方为下坡时，在T2秒后采摘头执行下降动作 ,T2＝(L+L1 +X2 )/V。该方法能够有效避免采摘头与障碍物碰撞，且在遇到深坑时能够对植株进行有效的全面的棉花采摘。 本方案也可以供其他类似结构的农用收割设备参考。 
PDF全文：   201910223898.1.pdf