一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
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成果介绍
(1)授权公告号：CN 108334086 B
(2)授权公告日：2021.06.22
(3)申请号：201810071204 .2
(4)申请日：2018 .01 .25
(5)同一申请的已公布的文献号申请公布号：CN 108334086 A
(6)申请公布日：2018 .07 .27
(7)专利权人：江苏大学
(8)地址：江苏省镇江市学府路301号
(9)发明人：江浩斌 叶浩 马世典 王俊娴 张旭培 王成雨 江绍康
(10)审查员：肖薇
(11)发明名称：一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法
(12)摘要
本发明涉及一种基于软约束二次规划MPC的无人驾驶车辆路径跟踪控制方法，该方法首先根
据已知的参考路径点计算并建立新的参考路径点集Prset，然后预测从第k采样时刻起到未来Np
个采样时刻的输出，之后利用带软约束二次规划优化方法计算出未来Nc个采样时刻的控制增量，
进而求得当前时刻的控制量，将当前时刻控制量作用于系统，如此循环直至路径跟踪结束。本方
法通过滚动优化策略，以局部优化代替全局优化，利用实测信息进行反馈校正，可以在控制过
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