(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201810005337 .X (22)申请日 2018 .01 .03 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 108454597 A (43)申请公布日 2018 .08 .28 (73)专利权人 江苏大学 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路 301号 (72)发明人 何仁 王骏骋 (51)Int .Cl . B60T 8/174(2006 .01) G05B 13/04(2006 .01) 审查员 王敏 (54)发明名称 一种基于LQG控制器的车辆防抱死控制系统 及滑移率抖动抑制方法 (57)摘要 本发明公开一种基于LQG控制器的车辆防抱 死控制系统及滑移率抖动抑制方法，通过设计制 动力矩阀值控制单元对制动防抱死控制单元的 输出制动力矩范围进行时变限定，制动力矩阀值 控制单元由前后路面附着系数预估单元，前、后 轮理想制动力矩预估单元和前、后轮制动力矩约 束单元组成，限定制动力矩值范围控制步骤：1 ) 前、后路面附着系数预估单元对前后路面附着系 数进行预估；2 )前、后轮理想制动力矩预估单元 通过路面附着系数和制动力矩之间的多项式拟 合关系确定前、后轮理想制动力矩；3)设定前、后 轮制动力矩的上、下限阀值，使得LQG控制器输出 的制动力矩值受上、下限阀值的限定约束，进而 求取制动防抱死控制单元输出制动力矩的实际 控制信号。 权利要求书4页 说明书9页 附图2页 CN 108454597 B 2020.01.24
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